碼垛機器人系統(tǒng)由機器人本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。而碼垛機器人本體是整個自動化系統(tǒng)的部件。
今天我們來了解下碼垛機器人本體的主要組成部分,碼垛機本體主要有底座、主構(gòu)架、大臂、小臂、腕部和末端執(zhí)行器組成的,具有四個自由度,即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),分別為:底座與主架構(gòu)之間,主架構(gòu)與大臂之間,大臂與小臂之間,腕部與末端執(zhí)行器之間的四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。底座是碼垛機器人的承重基礎(chǔ)部件,固定在地面或支架上,主架構(gòu)是大臂的支撐部件,實現(xiàn)機器人的回轉(zhuǎn)功能,主架構(gòu)可以在底座上進行旋轉(zhuǎn),大臂是小臂的支撐部件,大臂的擺動可以改變末端執(zhí)行器在水平方向上的行程,而小臂的俯仰則可以實現(xiàn)末端執(zhí)行器在垂直方向上的位置變換,腕部的末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以調(diào)整承載目標(biāo)的旋轉(zhuǎn)角度和位置。

碼垛機器人保養(yǎng)注意事項
碼垛機器人的能力比機械式碼垛機、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單,所以故障率低,容易保養(yǎng),維修。主要構(gòu)成零件少,配件少,所以維持費用很低。
在對機器人進行清潔的時候,要用抹布對各個部位進行清理,必要的時候還可以用氣動裝置進行灰塵的清掃;碼垛機器人在工作一天的情況下,由于有振動,所以這時候接下來檢查一下螺絲是否有松動,并對其緊固;下一步在檢查限位擋塊是否有磨損和松動,同時要檢查電纜和和機械零位的測量,如果有問題,應(yīng)當(dāng)及時更換修整。
碼垛機器人每工作一年或者6000小時,就得進行保養(yǎng),那么機器人的保養(yǎng)都有哪些內(nèi)容呢。
機器人保養(yǎng)內(nèi)容主要為更換六個軸減速器潤滑油和J4軸齒輪軸潤滑油、易損件更換、控制柜內(nèi)各模塊運行情況檢查、控制柜內(nèi)各線纜磨損情況檢查等。
長期不更換油脂會造成機器人六個軸被已經(jīng)變質(zhì)的油脂堵塞,不會對減速器潤滑反而會加重磨損,減短機器人的使用壽命。更換油脂時我們明顯可以看到里面的油脂已經(jīng)渾濁并伴隨氣味,所以及時更換油脂是機器人保養(yǎng)必要做的。
控制柜內(nèi)的一些易損件長期不更換,易損件老化,導(dǎo)致機器人停機情況發(fā)生;定期對控制柜內(nèi)各模塊運行情況進行檢查、各線纜進行仔細檢查等,都可以減少機器人的停機時間。
此外,機器人保養(yǎng)是日積月累的事情,應(yīng)貫穿于機器人生命周期,因此,使用中還要注意如下保養(yǎng)事項:
1.一般維護,1次/天;
2.清洗/更換濾布,1次/500h;
3.測量系統(tǒng)電池的更換,2次/7000h;
4.計算機風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換,1次/50000h;
5.檢查冷卻器,1次/月。

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