關鍵詞：FANUC機器人保養、M-10iD/8L機械臂保養

    M-10iD/8L型機器人是電纜內置式小型智能搬運機器人，具有齒輪驅動機構，可以對應高轉動慣量的現苗條的電纜內置式手臂；不僅增大了旋轉軸的中空徑，而且還增大了手腕軸中空徑，這樣就可以使工的配線、配管可以內置于旋轉軸的中空處，用于控制機械手的各種配線、配管可以置于手臂處。同時，緊湊地收納于手臂后方，并可強化手臂剛性，即使高速非作業動作后也可以實現無振動定位。除此之外高精度的動作提高生產效率，利用ROBOGUIDE（選項）進行脫機示教可以大幅度削減示教時間，也可能化功能，例如和iRVision（內置視覺功能）或力覺傳感器配套使用。

    高強度的手臂與最先端的伺服控制技術有效提高了各軸的動作速度及加減速的性能。運動的作業時間上，實現了行業內最高的生產能力。電機傳動軸上安裝有制動器，通過閉合電路原理動作，在失電的情閘，避免危險性的運動。

    1、剎車檢查：正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

    （1）運行每個機械手的軸到它負載的位置

    （2）機器人控制器上的電機模式，選擇開關打到電機關（MOTORSOFF）的位置。

    （3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

    2、注意失去減速運行（250mm/s）功能的危險：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響功能。

    3、在機械手保養工作范圍內工作：如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

    （1）機器人控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

    （2）當模式選擇開關在<250mm/s位置時候，速度限制在250mm/s。進入工作區，開關一般都打到這個位置。只有對機器使用全速（100%fullspeed）。

    （3）注意機械手的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面。另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

    （4）檢查每個軸的電機剎車。

    4、安全使用機器人示教器：安裝在示教盒上的使能設備按鈕（Enablingdevice），當按下一半時，系統變為電機開開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORSOFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設備按鈕能失去功能，編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕（Enablingdevice）。當編程人員進入將機器人示教盒帶在身上，避免其他人移動機器人。

    FANUC發那科機器人維修保養，控制柜的維護保養，包括一般清潔維護，更換濾布（500小時），更換測量系統電池（7風扇單元、伺服風扇單元（50000小時），檢查冷卻器（每月）等。保養時間間隔主要取決于環境條件，以及發那科FANUC機機器系統的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時。定期檢確保控制器沒有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠離熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風扇正堵塞現象。冷卻器回路一般為免維護密閉系統，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件，環境濕度較大時，需檢水。

    注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

    1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子子銳機器人拔掉。

    2）使用手動油槍緩慢加入。

    3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內，流量必須控制在15/ss以內。

    4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器

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