關鍵詞：FANUC機器人保養、M-20iD/25機械手臂保養

    Fanuc發那科機器人M-20iD/25在較小的占用空間內提供高性能，非常適合在擁擠的工廠環境中進行裝卸機以及零件處理和定位。為了獲得最佳訪問體驗，它具有緊湊的手臂和手腕，并且由于其新改進的設計和傳動系統，軸速和運動性能大大提高。通過增加1535mm的有效行程，它提供了一個寬廣的工作范圍，并具有更好的剛度，從而提高了±0.02mm的可重復性。為了防止卡住并提高可靠性，電纜布線是內部的。通過將性能與可靠性相結合，Fanuc發那科機器人M-20iD/25最大化了吞吐量，從而提高了盈利能力。安裝簡便，運行成本低。

    發那科FANUC機器人的保養維護，主要包括一般性保養和例行維護。例行維護分為控制柜維護和發那科FANUC機器人本體系統的維護。一般性保養是指發那科FANUC機器人操作者在開機前，對設備進行點檢，確認設備的完好性以及發那科FANUC機器人的原點位置；在工作過程中注意發那科FANUC機器人的運行情況，包括油標、油位、儀表壓力、指示信號、保險裝置等；之后清理整理現場，清掃設備。

    對于發那科FANUC機器人M-20iD/25本體而言，主要是機械手的清洗和檢查、減速器的潤滑，以及機械手的軸制動測試。

    （1）機械手底座和手臂總是需要定期清洗，若使用溶劑則應避免使用丙酮等強溶劑，也可以使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以方便以后的清洗。

    （2）機械手的檢查包括檢查各螺栓是否有松動、滑絲現象；易松勁脫離部位是否正常；變速是否齊全，操作系統安全保護、保險裝置等是否靈活可靠；檢查設備有無腐蝕、碰砸、拉離和漏油、水、電等現象，周圍地面清潔、整齊，無油污、雜物等；檢查潤滑情況，并定時定點加入定質定量的潤滑油。

    （3）發那科FANUC機器人的軸制動測試是為了確定制動器是否正常工作，因為在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損，必須進行測試。其測試方法如下：a.運行機械手軸至相應位置，該位置機械手臂總重及所有負載量達到最大值（最大靜態負載）；b.馬達斷電；c.檢查所有軸是否維持在原位。如馬達斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可移動機械手，檢查是否還需進一步保護措施。當移動發那科FANUC機器人緊急停止時，制動器會幫助停止，因此可能產生磨損。因此，在機器使用壽命期間需要反復測試，以檢驗機器是否維持著原來的能力。

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